کنترل پایداری خودروهای سه چرخ

استفاده از خودروهای کوچک، امروزه با توجه به مسایل مربوط به هزینه های سوخت و ترافیک جاده ای متداول شده است. سه محدودیت برای خودروهای سه چرخ وجود دارد که شامل طراحی، پایداری و ایمنی است. با توجه به پایداری ضعیف تر این گونه خودروها، توجه به شیوه های کنترلی در مورد آن ها می تواند مفید باشد. استفاده از سیستم هایی نظیرelectronic stability program برای خودروهای سه چرخ در دو حالت (تک چرخ جلو و تک چرخ عقب) هدف اصلی این پروژه می باشد. مهم ترین کار اساسی در ارتباط با پایداری سیستم های کنترل دینامیک خودرو هستند. برای سیستم های کنترل دینامیک خودرو، کنترل مستقیم گشتاور چرخشی به عنوان شیوه ای در جهت کنترل حرکات جانبی خودرو در مانورهای بحرانی مورد نظر قرار می گیرد. سپس با انتخاب یک استراتژی کنترلی بر مبنای کنترل نیروی ترمزی هر چرخ به طور مجزا که به ترمزگیری اختلافی معروف است سعی بر حفظ پایداری این خودروها در شرایط بحرانی می شود. در این پروژه برای طراحی سیستم کنترل دینامیک خودرو از روش کنترل بهینه که مساله تعقیب از مسیر دلخواه با صرف انرژی بهینه می باشد استفاده شده است. سپس به منظور بررسی کارایی سیستم کنترل بهینه، شبیه سازی کامپیوتری با به کار بردن مدل دوازده درجه آزادی غیرخطی برای خودروی سه چرخ در دو حالت و مدل چهارده درجه آزادی برای خودروی چهارچرخ انجام می شود. نتایج شبیه سازی خودروها در حالت کنترل نشده و در حضور سیستم کنترلی برای مانورهای مختلف نشان داده شده است. نتایج حاصل از شبیه سازی نشان می دهد که با کنترل مستقیم گشتاور چرخشی می توان به مرتبه بالایی از پایداری و فرمان پذیری دست یافت هنگامی که سیستم کنترلی با مدل دینامیکی تطابق داشته باشد.